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CC3D飞控介绍

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发表于 2019-3-8 15:31:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
本文取得原作者是忠达模型的转载授。

有模友对CC3D应用在小电直上非常感兴趣,刚好ESKY150X就是这样一个成功例子,ESKY愿意与模友共同探讨,共同进步,欢迎模友们在此交流探讨,本着爱好和技术交流态度,希望大家文明用语,不恶意诽谤他人或任何商家。
下面开始:
准备工作:
1. 调参debug数据线1根(一头是USB接口,另一头是JST-SH 1.0mm针距,4pin接头)
2. 调参专用发射机1个(可以极大提高调参效率,不用这种发射机也可以调参,就是麻烦很多,频繁插拔和确认)
3.调参软件《OpenPilot-RELEASE-15.02.02》,下载地址 http://www.zondahobby.com.cn/index.php?m=Article&a=show&id=17
下面上调参工具图:


导出参数(uav文件)
打开OpenPilot,用debug数据线把ESKY150X连接到电脑
在OpenPilot界面左上角的“文件”菜单下,点击“导出UAV设置...”,按照提示导出UAV文件。
高手自己在UAV文件里修改,再导入保存即可


导入参数(uav文件)
在OpenPilot界面左上角的“文件”菜单下,点击“导入UAV设置...”,按照提示导入UAV文件。
导入后点击保存。

在OpenPilot软件里直接调参:

StabilizationConfiguration稳定配置
The functions in the stabilization settingsare split across four tabs, each tab contains 3 banks which allow customizedsettings from one flight mode to other.
稳定设置模块功能被分为4个标签页面,每个标签页面包含3档(Bank)设置,每一档(Bank)对应一个飞行模式,因此,用户可以在此配置各个飞行模式的详细内容。
A specific PID bank can be affected to oneflight mode in the Input Configuration page.
每一档中的具体PID,会影响在输入配置页面中配置的对应一个飞行模式。
Stabilization tabs 稳定配置页面介绍界面认识
点击底下“Configuration”标签,然后左侧的一系列模块中,选择想要调参的模块,这里以“Stabilization”稳定性界面为例,如下图:


滑动各个参数下的滑块到自己想要的数值即可(图中灰色,表示飞机没有连接到电脑)导出GCS文件与导出UAV文件方法类似(GCS:是Ground Control Station 的缩写,意为地面控制站)。
GCS是类似开发环境设置的文件,主要是对OP界面的布局/颜色/风格/警报声音等等的设置,基本不用,默认即可。当然,对一些厂家,要把软件打造成自己风格并带宣传广告效果,这个文件就可以大做文章了。
下面属于基础信息,算是老生常谈,老鸟可跳过。



Basic 基本配置页面
如果从本帖提供的链接(忠达模型官网)下载的地面站软件,有汉化(不是很全),在连接机子后,激活(鼠标点击右下角“读取”)界面后,鼠标悬浮在各个参数或滑块,甚至是界面控件上,停留约2秒,会出现悬浮提示信息:


基础设置:
便签栏:Basic/Advanced/Expert/AltitudeHold 是“基本设置/高级设置/专家设置/高度保持设置”字面意思说得很清楚,不同精度、细腻程度的设置。
Setting Bank1/Setting Bank2/Setting Bank3: 设置等级1/设置等级2/设置等级3, 类似于分档位,同时注意齿轮标志里面的功能,这些基本操作,自己动动手,每一项都实验一下就明白。
它的悬浮信息“The functions in this menueffect all fields in the setting banks, not only the one visible on screen”,意为:此菜单下的所有功能都是全局功能,影响全部,不仅仅是影响您在屏幕上看到的内容。

Responsiveness: 响应功能设置
Use Basic Configuration,使用基本配置. 这一项要勾选前面小方框,才能启用。
Moderate: 稳定。 悬浮信息:"Lazy Sunday afternoon,fly‘s nice and stable" 老外比较有意思有情趣,意思是:“适合休闲慵懒的周日下午,沐浴在柔软的阳光下,轻柔稳定地飞行。”意思就是稳定了。
Snappy: 敏捷。 悬浮信息:" This thing really can preform, it is a lot more responsivethis way." 意为响应更快。Insane: 暴力(疯狂)。 悬浮信息:" Damn this is insane how quick it moves. Mostly used by thePro's." 意为极大动作量和响应速度,几近疯狂,一般人玩不来,只有超级高手才玩得转。
姿态(Attitude Mode)模式:  悬浮信息:“The Attitude Mode slider can be adjusted to value range whoseresponsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.” 意为此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。(这里解释一下,这个数值是一个角度值,设置好以后,说明飞行器允许最大偏转角度,比如截图中的15,表示15°,即允许飞行器在横滚和俯仰时,摇杆打满行程时最大偏转角度是15°。)
Rate (Mode): 比率模式,我更喜欢理解为偏转速率,是一个角速度。 悬浮信息:“The RateMode slider can be adjusted to value range whose responsivness is representedby the Moderate/Snappy/Insane bar.”意为:此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。可以理解为机身自动回正的角速度,同时是摇杆打满时候的最大偏转速度。
这个数值的物理运算原理:比如我刚打了满行程的右侧滚,机身向右倾斜15°,现在我把摇杆回中,飞行器要回归到0°,如果从15°回归到0°的时间是0.3秒,则比率就是15°/0.3=50°/秒。实际算法由下面的 Rate Stabilization和AttitudeStabilization下面PID参数运算参与,受这些PID参数的影响。

Rate (Mode)Yaw: 转向比率模式。我更喜欢理解为转向速率。悬浮信息:“The Rate mode Yaw slider can be adjusted to value range whoseresponsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.”意为:此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。这也是一个角速度。如果设置为180deg/s,那么理论的效果是转向一秒钟旋转半圈。但实际算法有下面的 Rate Stabilization中的Yaw部分的PID的参与运算,受此PID影响。
从以上这3个参数组,可以看出,正式他们的综合效果产生了类似“稳定/敏捷/暴力”三个区间的区分效果。而这里老外喜欢用”MODE“这个词,个人认为是一个习惯用语,并不能僵硬地理解成”模式“,而理解成”设置/控制“更与实际功能贴切一些。上面文字中翻译成”模式“,是为了与网络/论坛上一系列资料统一,不显得另类。不对之处,请各位行家指正。欢迎交流探讨。


Acro+: Acro+ is a flight mode that mixesRate with manual actuator outputs. It allows the pilot to go from very modestrates to full on madness. It does this by bypassing the gyro for rotationduring stronger stick deflections and applies manual output signals to theESCs. This mixture is adjustable as a "Factor"  value 特技+(也叫加入特技,其实际效果就是允许比率模式下加入手动干预飞行)。在该模式下,允许飞手轻度甚至重度干预飞行。它的运作原理是,(通过下面Factor因子滑块设定的权重值),设定了一定程度的打杆的激烈程度(打杆速度和多大幅度的打杆量),从而判定手动干预程度大小情况,当激烈打杆时,“偏转角速度”信号绕过陀螺仪(不使用陀螺仪)而直接把手动输出信号传给电调,实现人工控制。主要是针对侧滚Roll和俯仰Pitch进行干预控制。(可以近似理解为半自稳模式)。
Factor:因子(设置手动干预的权重值)悬浮信息“The Acro+ slidercan be adjusted to change the amount of manual control blending”,意为“通过调整手动干预滑块的位置,其对应的值的改变,可以改变手动控制的干预程度”。参考上面对Acro+的作用原理,就很好理解了。
当杆在中位附近时,Acro+模式的效果非常接近Rate Mode(比率模式),因为此时手动干预基本没有。系统默认数值是40。这个默认数已经是非常优化的结果,一般是不需要改动的。当然,数值越大,代表手动干预程度越高。由于机架、推动比、马达加速能力的差别,效果会有不同。
使用时候,要把上面的"Use basicconfiguration"前面小方格给勾上启用。


Rate Stabilization (Inner loop) 比率稳定模式(内环路,即是手动控制环路)
Link Roll and Pitch 链接捆绑侧滚和俯仰数值(让侧滚和俯仰数值同步,滑动滑块,2个都动)。这个适用于飞行器是比较完美对称的情况下。
Proportional:比例(P)。
滑块悬浮信息“This adjusts how much levelingstability is set into Rate Mode (inner loop). Too much will make your vehicleoscillate in Rate Mode”. 意为滑动这个滑块,设定不同数值,这些数值代表在比率模式Rate Mode(也就是内环路)下,飞机回正的能力大小。在比率模式下,这个数值设置太高,将让飞行发生明显的震荡。
数值框的悬浮信息“Slowly raise proportionaluntil you start seeing clear oscillations when you fly. Then lower the value by5 or so.” 意为慢慢调高P值(比例值),直到你能观察到飞机发生明显的震荡。然后从此值开始,以5或5的倍数为单位一步步往低调这个P值。
Integral:积分(I)。
滑块悬浮信息“This adjusts how muchstability your vehicle will have when flying tilted (ie. forward flight ) inRate Mode . A good starting point for Integral is double the Proportionalvalue.”
意为滑动这个滑块,设定不同数值,这些数值代表在比率模式Rate Mode下,飞机倾斜飞行时候(如前进时候的倾斜)的倾斜程度。调节I值的一个好方法是从P值的2倍数值开始,一步步调节。
数值框的悬浮信息“As a rule of thumb, you canset the Integral at roughly the same value as the Kp .” 意为遵循拇指原则,你可以把I值设置成与Kp值差不多的数值。

Attitude Stabilization (Outer loop) 姿态稳定模式(外环路,也是自稳控制环路)
Link Roll and Pitch 链接捆绑侧滚和俯仰数值(让侧滚和俯仰数值同步,滑动滑块,2个都动)。这个适用于飞行器是比较完美对称的情况下。
Proportional:比例(P)。
滑块悬浮信息“This adjusts how much levelingstability is set into Attitude Mode (Outer loop). Too much will make your vehicleoscillate in Attitude Mode”. 意为滑动这个滑块,设定不同数值,这些数值代表在姿态模式Attitude Mode(也就是外环路)下,飞机回正的能力大小。在姿态模式下,这个数值设置太高,将让飞行发生明显的震荡。
***对Rate Stabilization 和 AttitudeStabilization 的更多解释:
The simplest stabilization for a quad is Rate mode.  Thetransmitter sticks control the quad's roll rate and where ever you let go ofthe stick, the roll rate goes to zero and where ever it is, that is where itstays, even if it is upside down.  This is called inner loop forlater discussion.  Full stick may mean 360 degrees per second (oneflip per second) and so half stick is flipping only half that fast and centerstick is flipping with zero flip speed.
四轴最简单的稳定是Rate模式(比率)。发射机操作杆控制四轴的侧滚比率(角速度),当松开操作杆,侧滚比率归零并保持当时状态,即使此时四轴是倒过来了,也不会去继续修正四轴的姿态,而是一直保持操作杆归零时刻的姿态。这就是所谓的内环路,后文将深入探讨。满操作杆(行程)的话,代表每秒钟偏转360度(翻滚角速度),也就是1秒钟能让四轴翻完一个跟斗。同理可知,半杆量则角速度是每秒翻半圈,中心杆位(0杆位)的翻滚角速度是零。
The next more complicated mode of interest is Attitudemode.  The transmitter sticks control the quad's attitude (bankangle).  When you let go of the sticks, the bank angle goes tozero.  The quad levels itself out if you just let go of thesticks.  This is called outer loop because the attitude loop actuallytakes commands from the transmitter sticks and gives commands to the rate loop(inner loop).  For instance if the sticks command the bank angle tobe 45 degrees, but the current bank angle is 40 degrees, there is 5 degrees oferror and it commands the inner loop to travel at say 50 degrees per second tocorrect the error.  If the error were 10 degrees, it would tell it touse 100 degrees per second.  What was just described is the P forproportional part of the PID for the outer (attitude) loop.
接下来就是比较有意思但有点复杂的姿态模式Attitude mode. 该模式下,发射机摇杆控制四轴的姿态(即倾斜角度)。当松开操作杆,四轴的倾斜角归零,四轴自动修正到水平姿态。这就是外环路(Outer loop)。此模式下,内环路接收来自遥控操作杆的命令,再给比率环路Rateloop(内环路)输出命令。例如,如果发射机操作杆给出杆位命令是“实现四轴倾斜角45度”,但此时刻四轴的实际倾斜角是40度,相比之下,就有5度的差异需要修正。此时外环路(Outer loop)就会给内环路(Inner loop)以50°/s的角速度进行修正(5/50=0.1秒)。同理,如果差异值是10度的话,此时外环路(Outer loop)就会给内环路(Inner loop)以100°/s的角速度进行修正(10/100=0.1秒)。以上所述,就是外环路(Outer loop 或attitude姿态环路)PID参数中的P(比例)调节机制。
对比以上对inner loop 和 outer loop的阐述,可以看出,outer loop (姿态模式)比较跟手,松杆则四轴自动回正(在固定时间内0.1秒,猜测这个时间可调节)。而inner loop (比率模式)则松杆不回正,打杆时候不同的杆量代表不同的偏转角速度,成线性。


Integral: 积分(功能项设置)
Zero the integral when throttle is low 油门处于低位时,积分系数I置零。
悬浮信息“This function will avoidintegral windup when at idle. Integral windup is an accumulation ofover-correction and can made the vehicle flip during a slow takeoff." 启用改功能,可以避免怠速时候的积分过饱和现象。积分过饱和是误差的累积值,是修正过头的误差积累。这个值的累积影响的结果,会让飞机在即使很缓慢起飞的时候,也发生栽跟斗的现象。

Instant Update: 即使更新(参数)
Update flight controller in real time  意为即时更新飞控参数。
悬浮信息“Enabling this feature mean thatany changes made to the sliders will be instantly sent and used by the FlightController, useful for two person tuning where one normally flies and ones changethe GCS." 启用改功能,可以让地面站软件上对各种滑块参数的调整能够即时加载在飞控上,被飞控即时应用。这个功能很好用,需要一个人在飞,另一个人在地面站软件里调参。能实时知道调参效果,赞。

Expo: 感度设置
感度图表中,竖轴 Output%表示输出量百分比,横轴Input%是输入百分比
悬浮信息“This graph show the Expo curvesfor all axis. The color of the curves corresponds with the color of the sliderlabels below.” 此图显示出所有轴的感度曲线。不同颜色的曲线的意义,与此图正下方不同颜色字体右边的滑块设置数值一一对应(看颜色对应)。
红色(横滚 Roll):
悬浮信息“The Roll Expo slider can beadjusted to change the amount of Expo to use on Roll axis. ”
意为滑动横滚感度滑块可以调整横滚舵的感度数值。
绿色(俯仰Pitch):
悬浮信息“The Pitch Expo slider can beadjusted to change the amount of Expo to use on Pitch axis. ”
意为滑动俯仰感度滑块可以调整俯仰舵的感度数值。
蓝色(方向Yaw):
悬浮信息“The Yaw Expo slider can beadjusted to change the amount of Expo to use on Yaw axis. ”
意为滑动方向感度滑块可以调整方向舵的感度数值。

至此,写完地面站软件配置模块下,稳定配置功能里的基本项页面里的各项功能和代表意思(Configuration->Stabilization->Basic)。
接下来进入自稳高级设置界面介绍,界面如下图(由于地面站版本不同,各版本之间某些界面元素会有细微差异,这里继续以15.02.02版本为例继续介绍)


Setting Bank1/Setting Bank2/Setting Bank3这些项目和悬浮信息,请参考Basic(基本)设置界面的讲解,重复这里就不赘述。
Responsiveness: 响应功能设置
Use Advanced Configuration,使用基本配置. 这一项要勾选前面小方框,才能启用。
Attitude Mode response (deg): 姿态模式响应设置(单位是角度)。【帮助理解:以偏转角度为核心进行控制的模式】
悬浮信息“This sets the maximum deg youvehicle will tilt at full stick input when in Attitude Mode”.
意为此功能设置,设定了操作工满行程量的时候,允许飞机产生倾斜的最大倾斜角度。可分别设置了侧滚/俯仰/方向3个舵面上的最大杆量对应倾斜角度值。
Rate Mode response (deg/s):比率模式响应设置(单位是度/秒)。【帮助理解:以偏转角速度为核心进行控制的模式】
悬浮信息“This sets the degrees per secondthat your vehicle will tilt/rotate at full stick input when in all mode exceptAttitude.
意为此功能设置,设定了,除姿态模式以外的所以其他模式下,操作杆满行程量对应着飞机各轴向(侧滚、俯仰、方向)上的对应偏转角速度值。
Max rate limit (all modes)(deg/s): 最大比率限制(应用于所有模式)(单位是度/秒)。【这是一项安全措施,限定了最高值,把总体形态和趋势控制在一定范围】
悬浮信息“This sets the maximum rotationrate in degree per second on all axis.”
意为此功能设置,设定了各轴向(侧滚、俯仰、方向)允许的最大旋转角速度。

Rate Stabilization (Inner loop) 比率稳定模式(内环路)【此项原理和大部分选项与Basic页面中相同,不同之处在于加入D微分系数调整项,同时采用的计算公式不同。下面只介绍不同部分】
Proportional:比例(P)。 请参考上文。
Integral:积分(I)。         请参考上文。
Derivative微分(D)。悬浮信息“Thismakes the control output respond faster with stick movements or externaldisturbance like wind gust. It also acts like a dampener, thus allowing higherKP setting. Only effects Rate Mode.” 意为该微分项设置的功能,实现了:操作杆移动时或有外界干扰如风吹动时候,控制输出的响应更快(修正更及时)。它还能起到一定的阻尼效果,因此在它的作用下,P值可以设置得大一些。它只能影响Rate Mode(比率模式)
【加入了微分项,对误差(需修正量)进行预判和干涉修正,让系统对误差跟敏感,最终体现的效果是系统更稳当。当然这个更稳定的效果,是在合理调参后才能得到的{:1_24:}】

Attitude Stabilization (Outer loop) 姿态稳定模式(内环路)
Proportional:比例(P)。 请参考上文。
Integral:积分(I)。此项与Basic页面比,是增加项。
滑块悬浮信息“This adjusts how muchstability your vehicle will have when flying tilted (ie. forward flight ) inAttitude Mode . Adding Ki in Attitude when Ki is present in Rate is notrecommended .”
意为该积分系数调整项,设定不同数值,这些数值代表在姿态模式AttitudeMode下,飞机倾斜飞行时候(如前进时候的倾斜)的倾斜程度。不推荐用户在Rate模式下设定了Ki值之后,还在Attitude(姿态)模式下添加这个Ki值。

Pirouette Compensation: 皮鲁埃特旋转补偿。【作用是围绕着侧滚和俯仰,方向上也做出补偿修正。举例说明:单你的飞机前倾着向前飞行的时候,此时如果你打一下方向进行转向,飞机会朝着你转向的方向偏航,如果有启用这个旋转补偿,则仅仅是整个飞机姿态偏转,但飞行的路线还是保持原来的往前飞行(而不会产生偏航)。好比你在走路,只是转转头看看周围情况,而不会一转头,身子也跟着转,造成斜着跑到路边去】
Enable Pirouette Compensation: 需要在前面方框打勾进行启用改功能。

Instant Update: 即使更新(参数)
Update flight controller in real time  意为即时更新飞控参数。
悬浮信息“Enabling this feature mean thatany changes made to the sliders will be instantly sent and used by the FlightController, useful for two person tuning where one normally flies and oneschange the GCS." 启用改功能,可以让地面站软件上对各种滑块参数的调整能够即时加载在飞控上,被飞控即时应用。这个功能很好用,需要一个人在飞,另一个人在地面站软件里调参。能实时知道调参效果。
右侧曲线图:



Thrust PID Scaling: 推力PID曲线图(TPS)。
TPS is a mechanism to compensate for optimallytuned vehicles for hover or slow flight envelope by adjusting the PID valuedynamically against a throttle position so that Fast Forward Flight doesn'tcreate oscillations. 该功能是一个优化调整飞机在悬停或慢速飞行时候的补偿机制,它是通过动态侦测油门杆位置调整不同的PID值,从而使得即使在快速前飞时,也能更稳定。
EnableTPS: 勾选前面方框启用TPS功能。
Source执行源(控制源的方式选择)。
TPS may be configured for two distinct types offlight modes, manual or autonomous flight. Three configuration options areavailable to users in either flight mode:
TPS可以配置出两种飞行状态有明显区别的模式,手动模式和自动模式。每种模式下,都有3种配置选项供选择,它们分别是:
ManualControlThrottle:手控油门方式
StablizationDesiredThrust:自稳所需推力(油门)控制方式
ActuatorDesiredThrust: 执行机构所需力(油门)控制方式
With manual flight or flights derectly underoperator control, all three modes will provide the same output setting to thePID's, as the actual "throttle setting" that is used in the scallingcalculation.
在手动模式下,这三种选项将提供相同的PID值,作为“实际油门”设置值输入到TPS曲线运算。
ActuatorDesiredThrust is recommended for flightspredominately under manual control. 手动模式下,推荐使用ActuatorDesiredThrust配置。
Autonomous flight or flights under softwarecontrol (AltitudeHold, Autonomous flight under automatic throttle control),each option provides a scaling effect up or down to the PIDs, however, thepoint of application differs as follows:
自动模式下, 每项配置输出影响PID的数值,它们之间的区别如下:
ManualControlThrottle:uses commands received from the receiver: 从接受机输出控制指令
StabilizationDesiredThrust:uses commands computed by the Stabilization algorithm:由自稳算法提供控制指令
ActuatorDesiredThrust:provide computed commands to the mixer: 给混合器提供指令(结合Vehicle模块中混合设置理解)
Targets 实现预期目的所需的算法选择
PID – Proportional, Integral, Derivative 比例算法,积分算法,微分算法
PD – Proportional, Derivative比例算法,微分算法
ID – Integral, Derivative积分算法,微分算法
P – Proportional比例算法
I – Integral积分算法
D – Derivative微分算法

Axis 轴选择
Roll PitchYaw 侧滚,俯仰,方向
Roll Pitch侧滚,俯仰
Roll Yaw侧滚,方向
Roll侧滚
Pitch Yaw俯仰,方向
Pitch俯仰
Yaw方向

ThrustAxis 图中推力轴(横轴)说明
X Axis(Thrust) represents the throttle position. X轴(推力)代表油门位置
Eachsegment on the X axis represents 12.5% of the full throttle position; 12.5%,25.0%, 37.5%, 50.0%, 62.5%, 75.0%, 87.5%, 100.0%
X轴上分成8格,每格代表12.5%。油门位置每增加1格,油门量增加12.5%。八格油门代表数值分别是12.5%, 25.0%, 37.5%, 50.0%,62.5%, 75.0%, 87.5%, 100.0%

Scalefactor 竖轴PID因子
Y axis (Scale Factor) represents PID scaling。Y轴(竖轴)代表不同油门位置下对应的PID因子。

Above the X Axis Line is positive (+), below the line is negative (-) scaling to your current PID value(s)。 x轴(横轴)之上代表正值(+),x轴(横轴)之下代表负值(-)。
Procedure for setting TPS 设置TPS的方法如下
Configure your multirotor for optimal PID values with OPTune andensure TPS is not enabled. Perform your standard tuning procedure to optimisethe multirotor for normal flight. If you still experience instability of yourmultirotor, such as oscillations on full power climbs or fast descents, performthe following TPS procedure to minimize or eliminate the unwanted behavior.
首先,请不要轻易启用TPS调整设置。请先用OpenPilot工具对飞行器进行配置和各项参数设置、优化。一般的飞行这样已经足够了。如果在满油门爬升或快速下降时候,飞机出现震荡现象的时候,此时启用并设置优化好TPS,能够减少震荡现象,让飞机在快速变化状态下表现得更稳一点。
1.   Set the TPS hover point BEFORE you set the throttle hover point, by Set mainthrottle curve to default with the “RESET” button.
Hover your quad to determine the throttle positionfor a stable hover.
点击“Reset”按钮,把主油门曲线设置回默认值。之后,先设置TPS悬停点,再实测一下悬停时候油门推力位置,然后设置主油门曲线悬停点。
Result: Let’ssay it hovers at 40%…
举例:比如我们就假定TPS悬停是在40%油门位置…(实际悬停油门推力在50%位置)
2.   Setthe TPS curve so that it crosses the X-axis at 40% thrust.
在TPS曲线中,设置曲线与中间横轴(X轴)的交点在40%位置

3.   Setthe main throttle curve so that your quad hovers at 50% throttle. (Leave theTPS curve at 40%.)
设置主油门曲线,让飞机悬停在50%油门位置。(保留TPS曲线悬停在40%位置。)

Expert 专家级配置

界面认识

参数介绍
Weak Leveling- Like Rate but slowly level aircraft if controls are zero.
慢回平模式,类似比率模式不同的是,当打杆回中的时候,飞机是慢慢地会水平(回正)
Weak Leveling Gain:慢回正增益调节。默认数值0.10,可调范围是0.01~360.
悬浮信息:In Weal Leveling Mode, this settingacts like Attitude Kp. If you make this setting too high, it can causeoscillations.
意思是:在慢回正模式下,此项参数的效果和自稳模式下的Kp参数效果类似。如果此项数值调得太高,会引起震荡。
Weak Leveling Rate:慢回正角速度,单位是“度/秒”。是一个最大值。默认是5,可调范围是1~360.
悬浮信息:In Weal Leveling Mode, this is themaximum number of degrees per second that weak leveling will move the vehicle.
意思是:在慢回正模式下,此项参数限定了飞机或设备在慢回正时候的最大角速度。
Axis Lock 锁尾设置
Max Axis Lock最大锁尾角度,可调范围:0~360.
悬浮信息:In Axis Lock Mode, this is the maximumnumber of degrees of correction. If movement by outside force (eg Wind)are less than the set value your vehicle willreturn to center. More than set amount and will only move your vehicle the setamount back to center.
意思是:在锁尾模式下,此项参数设置了最大锁尾修正角度(注意是角度,不是角速度)。假如有外力(比如)推动了飞机,外力让飞机产生的偏移(摆尾)角度比你设置的角度小,则飞机能自动回中(也就是尾巴回到原始位置);如果外力让飞机产生的偏移角度大于你的设置值,那么飞机只按设定角度回中(这时回中后的尾巴和原始的尾巴是有角度距离的,无法回到原始位置。)
Max Axis Lock Rate:最大锁尾角速度,可调范围:0~360.

悬浮信息:In Axis Lock Mode, this settingcontrol how many degrees per second you can request with the stick beforeOpenPilot stop trying to gently hold its position and goes into normal ratemode. This setting works almost like a dead band. Default value should workfine.
意思是:在锁尾模式下,此项参数设定一个角速度,使得在OpenPilot在停止平缓自我校正姿态并转入正常比率模式之前,用户可以通过打遥控操控杆,让飞机校正姿态的最大角速度。(也就是让用户干预飞机锁尾的最大允许角速度)。此参数的工作原理和效果,跟死区校正类似。一般采用默认值就有很不错的表现。
Rattitude自稳模式和比率模式转换点设置,是一个百分比数值
Percentageof full stick where the transition from Attitude to Rate occurs. Thistransition always occurs when the aircraft is exactly inverted (bank angle 180degree). Small values are dangerous because they cause flips at small stickangles. Value significantly over 100 act like attitude mode and can never flip.
意思是:通过设置满杆量的百分之多少来设定一个临界点,在此临界点之下是稳定模式,在此点之上则转换为比率模式。设置后,在此点处,飞机刚好倒过来(也就是飞机180度倒置)。设置数值太低了会有危险,因为这时候,你小小打一下杆,飞机就会翻转过来。数值大于100后,飞机就只有自稳模式,永不翻身。
Cruise Control 巡航控制(定速)

原理:While the quad tilts, the thrustamount needed to maintain the same altitude is increased based on 1/cos(bankangle) formula.
当四轴倾斜时,推力的方向发生改变,但需要保持飞机高度不变,那么此时就需要增加推力。增加后推力的计算因子公式是:四轴倾斜角度的余弦值的倒数。1/cos(倾斜角);推力F’= F x1/cos(倾斜角)。



MaxPowerFactor 最大功率(动力)系数(因子)
悬浮信息:Really just a safety limit. 3.0 meansit will not use more than 3 times the power the throttle/collective stick isrequesting.
意思:这是一个安全极限设置值(是一个系数,也叫因子)。默认数值3.0的意思是,输出动力不超过油门杆指令或螺距杆指令的3倍。
PowerDelayComp 动力延时补偿
悬浮信息:Motor response time to go from minthrust to max thrust. It allows thrust anticipation on entering/exitinginverted mode.
意思:从最小油门变化到最大油门时候,马达的响应时间。在进入或退出反向油门模式下,它同样有效。
MaxAngle 最大倾角
悬浮信息:The bank angle where CruiseControlgoes into inverted power mode. InvertedThrustReverse and InvertedPower controlthe direction and amount of power when in inverted mode.
意思:此项设置设定了CruiseControl(定速控制)进入倒置动力模式时候的倾斜角度。InvertedThrustReverse(倒置时的推力反向)和InvertedPower(倒置动力)控制倒置模式下的方向和动力大小。
About angle 关于倾角
Be sure the Max angle you set here forCruiseControl remains greater than Attitude mode response you set here: AttitudeSetup Advanced tab
This can stop motors while banking at full angle.
务必确保这里设置的定速控制最大倾斜角度要比在稳定模式下设置的attitude的响应角度大。这样在满倾斜角状态下,马达才会停止转动。
PowerTrim 动力微调
悬浮信息:If you find that quickly moving thestick around a lot makes the copter climbing a bit, adjust this number down alittle. It will be a compromise between climbing a little with lots of stickmotion and descending a little with minimal stick motion.
意思:如果你快速打杆,但飞机只爬升一点点,那么可以把这个数值调低一点。这个参数是用来调节大杆量控制小爬升和小杆量控制微下降的程度。
MinThrust定速时的最小推力(油门)
悬浮信息:Throttle/collective stick below thisamount disable cruise control. Also, by default, cruise control forces the use of this valuefor thrust when InvertedPower setting is Zero and the copter is inverted. CPhelis probably want this set to -100%. For safety with fixed pitch copter(including multicopters), never set this so low that the trimmed throttle stickcannot get below it or your motor(s) will still run with the throttle stick allthe way down. Fixed pitch throttle sticks go from -100 to 0 in the first tinybit of throttle stick (and then up to 100 using the rest of the throttlerange), so for example, a lot of “high throttle trim” will keep the stick fromever commanding less than 5% so it won’t be possible to stop the motors withthe throttle stick. Banking the copter in your hand in this state will make themotors speed up.
意思:此参数设置cruisecontrol定速控制的最低油门(推力),一旦小于此设定值,即退出定速模式。还有,在默认下,如果InvertedPower倒置动力设置位0,并且飞机处于倒置姿态下,定速控制会强制使用此项参数值作为油门(推力)。
CP直升机(集合螺距直升机),要设置位-100%。
为安全考虑,固定螺距直升机(包括多轴飞行器),这项不要设置得太低,这样微调油门杆调节时候,就不会低于设定低值。不然得话(设定太低得话),即使油门杆放到最低值,马达也会转动。
固定螺距(FP)油门杆要设置成油门行程开始的一小部分就是从-100到0,然后剩下的油门行程就是从0到100. 这样做的效果,例如,即使很多“high throttle trim”高油门微调,也会然打杆的输出指令控制在5%以下,这样就不会在调杆(执行油门微调动作)时候,让马达停止转动。此时,如果你手拿着飞机,并然飞机倾斜,你会发现,马达会有加速现象。
MinThrust safety定速时的最小推力(油门)的安全警告
For safety with fixed pitchcopters (including multicopters), never set this so low so itwon't be possible to stop Cruise Control feature with the throttle stick.Banking the copter in your hand in this state will make the motorsautomatically speed up.
为安全考虑,固定螺距直升机(包括多轴飞行器),这项不要设置得太低,这样油门杆即使在低位也不会造成退出定速控制。此时,如果你手拿着飞机,并然飞机倾斜,你会发现,马达会有加速现象。

MaxThrust 最大油门(推力)
悬浮信息:Multi-copters should probably use 80%to 90% to leave some headroom for stabilization. CP helis can set this to 100%.
意思: 多轴飞行器要设置80%到90%,这样就给飞机稳定调整留一些调节空间。CP直升机可以设置到100%。
InvrtdThrustRev倒置油门反向
悬浮信息:CP helis can set this Reversed toautomatically reverse the direction of thrust when inverted. Fixed pitchcopters, including multi-copters, should set this at Unreversed. Unreverseddirection with Boosted power may be dangerous because it adds power and thethrust direction moves the aircraft towards the ground.
意思:CP直升机可以设置成Reversed,这样,直升机倒置时候,油门就会自动反向。
FP直升机,包括多轴飞行器,要设置在Unrevrsed不反向。在Boosted power(动力增强)下如果设置Unrevrsed(不反向),会很危险。因为这样会在油门方向附加额外动力,让飞机冲向地面。容易引起炸机。
InvertedPower倒置油门(动力)
悬浮信息:The amount of power used when ininverted mode. Zero(minthrottle stick for fixed pitch copters including multicopters, neutralcollective for CP),Normal (uses stick value), or Boosted (boosted according to bank angle).Beginning multicopter pilots should leave this set to Zero to automaticallyreduce throttle during flips. Boosted power with Unreversed direction may bedangerous because it adds power and the thrust direction moves the aircrafttowards the ground.
意思:设定在倒置模式下的油门量。有三种,分别是:Zero (0是FP直升机和多轴的最小油门杆量,或者是CP直升机的中位螺距杆量),Normal(正常,使用摇杆打杆量),或者Booseted(附加量,根据倾斜角度进行附加油门)。
多轴新人,这里要设置为Zero(0),这样在做跟斗的时候,就能自动削减油门量。在Boosted power(动力增强)下如果设置Unrevrsed(不反向),会很危险。因为这样会在油门方向附加额外动力,让飞机冲向地面。容易引起炸机。
定速模式设置举例(固件版本需15.09以上)
Goto Configuration > Input > FlightMode Switch Settings
到配置模块页面李,选择输入标签页面,在飞行模式开关设置区域下进行设置
Inthis example we have set the stabilized3 with Rattitude for Roll/Pitchand CruiseControl as thrust option.
在上面的例子中,第三组参数(stabilized3),把Roll和Pitch设置成Rattitude, 把推力(Thrust)设置成定速控制(CruiseControl)。

Sensor Tuning 传感觉调节
Gyro Noise Filtering 陀螺仪噪声滤波
悬浮信息:In effect, a vibrations filter for thegyro. Default 0.005 – Max 0.020.
意思:实际上,它就是陀螺仪的振动滤波器。 默认值0.005 - 最大值0.020。
Accl P 加速度计P值(比例值)
悬浮信息:The proportion term for accelerometer,the higher this term, the more weight the accel is given.
意思:(滤波器内)加速度计P值,是加速计的比例项,该值越高,加速度的权重越大。
Accl I 加速度计I值(积分值)
悬浮信息:The integral term for theaccelerometer within the filter.
意思:滤波器内加速度计的积分项,
Instant Update:即时更新(参数)
Updateflight controller in real time  意为即时更新飞控参数。
悬浮信息“Enabling this feature mean that anychanges made to the sliders will be instantly sent and used by the FlightController, useful for two person tuning where one normally flies and oneschange the GCS." 启用改功能,可以让地面站软件上对各种滑块参数的调整能够即时加载在飞控上,被飞控即时应用。这个功能很好用,需要一个人在飞,另一个人在地面站软件里调参。能实时知道调参效果,赞。

Altitude Hold 高度保持设置
如上图所示
Note: Altitude Hold tab is notavailable on CC3D, Atom or CopterControl boards
注意:高度保持页面对CC3D和Atom或者CopterControl(   CC)飞控板子是无效的,呈灰色。
Altitude Hold高度保持
Tuning 调节
Control Coefficients控制因子(系数)
Altitude Proportional:高度比例
悬浮信息:How fast the vehicle should climb ordescent to compensate a certain altitude difference. Higher values could resultin more accurate altitude hold but also more violent control actions, lowervalues are safer and ensure smoother flight. The default value should be finefor the majority of crafts.
意思:设定了飞行器补偿高度偏差的爬升或下降速度。数值设置得越高,高度保持得越精确,但操控起来也会也暴力;数值设得越低,会更安全,操控也更顺滑。默认数值可以适用大多数飞行器。
Velocity Proportion 速度比例值
悬浮信息:How much the vehicle should throttleup or down to compensate or achieve a certain vertical speed. Higher valueslead to more aggressive throttle changes and could lead to oscillations. Thisis the most likely candidate to change depending on the crafts engine thrust.Heavy draft with weak engines might require higher values.
意思:设定了飞行器补偿或达到某个垂直高度上的速度值时候的油门升降量。数值设置得越高,油门变化越快,并可能引起震荡;根据不用飞机得引擎推力的不同,要重点调节这个参数。比如,用较弱的引起拉较重的飞机时,这个数值要设置得大一些。
Velocity Integral 速度积分值
悬浮信息:How fast the vehicle should adjust itsneutral throttle estimation. Altitude assumes that when engaged the throttle isin the range required to hover. If the throttle is a lot higher or lower, itneeds to adjust this “throttle trim”. Higher values make it do this adjustmentfaster, but this could lead to ugly oscillations. Leave at default unless youknow what you are doing.
意思: 此项设定了多块区调节预计得油门中位。在飞机启动时,由高度确定了实现悬停所需的油门范围。
如果油门过高或过低,则需要调节此“throttletrim”(油门微调)。数值越高,则调节速度越快,但副作用就是可能引起猛烈震荡。除非你很懂,不然,请采用默认设置即可。

Throttle/Collective Stick Response 油门/螺距杆响应调节
Exponential指数(感度)调节
悬浮信息:Thrust exponential value.
意思:油门推力指数(感度)值
Max Vertical Velocity 最大垂直速度调节
悬浮信息:Maximum allows vertical velocity inm/s.
意思:允许的最大垂直速度,单位是米/秒。
Instant Update:即时更新(参数)
Update flight controller in real time  意为即时更新飞控参数。
悬浮信息“Enabling this feature mean that anychanges made to the sliders will be instantly sent and used by the FlightController, useful for two person tuning where one normally flies and oneschange the GCS." 启用改功能,可以让地面站软件上对各种滑块参数的调整能够即时加载在飞控上,被飞控即时应用。这个功能很好用,需要一个人在飞,另一个人在地面站软件里调参。能实时知道调参效果,赞。
稳定配置总结
Effectof settings and stabilization modes各项系数设定对各稳定模式的效果(影响)
CameraStabilisation Configuration 摄像头稳定配置Basic Camera Stabilization Configuration基本摄像头稳定配置
Select "Gimbal" 如左图,鼠标点击摄像机图标,标识是“Gimbal”云台的意思。
Activate the CameraStabilization module and definethe output channels

在Activate theCameraStabilization module左侧的小方框中点勾(如下图左上角),开启摄像及稳定功能模块,然后定义输出通道(如下图右下角)。
If you have a Quadrocopter with 4 motor outputs, youwill likely want to use channels 5 and 6.
如果你是CC3D飞控应用在四轴飞行器上,有四个马达,那么云台的配置可能就会用到前四个通道以外的通道,比如第五,第六通道。
Also set the range your servos have.
还要设置舵机的输出范围。
Save your settings, go to the "Firmware"tab, and reset your board.

点击右下角保存按钮进行保存,然后转到GCS界面下方,点击“Firmware”页面,重置飞控板子。

Select "Output" 然后点击Configuration页面,在左侧侧边栏找到如左图所示的输出页面
Be sure to set the bank for channel 5 and 6appropriate to your Servos (50Hz for analog servos, 330 Hz for digital servos)
在此处正确配置第5第6通道所在的分段所对应的舵机Update rate(刷新频率)
(50Hz for analog servos, 330 Hz for digital servos)
注意模拟舵机刷新率是50Hz, 数字舵机刷新率是330Hz。
Enter "2000" as max value for channel 5and 6, and "1500" as neutral.
第5第6通道的最大值设置为"2000"(微秒),中位值设置为"1500"(微秒)。
如下图
Now power up your board with a battery (or a 5vbench power source) and select a flight mode with "Attitude" forpitch and roll. The servos should react to roll and pitch.
设置完上面以后,就可以给飞控板通电,注意电压是+5V(用电池或5伏的工作台电源),并选择一个具有俯仰和侧滚“姿态”的飞行模式。 舵机应该对侧滚和俯仰作出反应。

Output Configuration 输出配置
PWM mode has a configurable update rate, from 50Hz to 490Hz. The usual rate for multicopter speed controllers is 490Hz, but if the channel is used to drive a servo, 50Hz (analog servo) or 330Hz (Digital servo) should be used.
The mode selection is PWM, PWMSync (Simonk Esc) and OneShot125 (BLHeli Esc). See the PWM, PWMSync, Oneshot Output page for more details.
Each bank settings are applied to a specific number of output(s), look at colors code.
Update Rate右侧的方框中:如果是PWM输出制式的接收机的话,可以对刷新(取样)频率进行配置,配置范围是从50赫兹到490赫兹。通常多轴飞行器的马达控制频率是490Hz。但如果是PWM驱动的是模拟舵机的话,只能配置在50赫兹,PWM驱动的是数字舵机的话,要配置在330赫兹。

Mode右侧的选择方框中:有PWM,PWMSync(使用Simonk电调的话要设置成PWMSync),OneShot125(BLHeli电调用)共三种供选择。详细设置方法,请参考PWM, PWMSync, Oneshot Output小节的设置介绍。
上面UpdateRate和Mode右侧的选择框中的每一项设置,都要根据对应输出的类型和要求设置。
Output channelConfiguration 输出通道配置
The outputsignal to the channel can be set using the widgets in this section. The neutralspeed is important - it is the slowest speed the motor will start and runconsistently. In flight, the flight controller will not command the motor belowthis level during normal manoeuvres.
在这里,可以配置输出给通道的输出信号。注意设置好中位速度非常重要。中位速度是马达起转时候的最低稳定速度。在飞行的时候,正常情况下,在低于此设定值下,飞控是不会给马达指令的,就是靠这个速度匀速(怠速)转动。
Youcan set the motors to spin at the neutral speed when armed, and even if thethrottle is set below zero.
This option is mandatory if you want to use the ASWA(Always Stabilized While Armed)feature.
在这里,可以设置马达解锁以后以中位速度起转,即使是油门杆放到零位以下,也是按这个速度转动。
如果你搭配使用 ASWA(Always Stabilized While Armed)功能,再启用此选项,那么此选项是强制执行的马达解锁后按中位速度起转,即使油门比零还低。
Live testing 动态测试
This checkboxallows the channel outputs to be tested. Remove propellers first!
此勾选框勾选以后,允许立即测试输出情况(也就是改动后马上有效)。注意要先卸桨。

Banks andOutputs 对输出进行分段管理
Here is atypical configuration used with a Flying Wing and a CC3D board. Banks are notthe same in all boards.

下图是一个在飞翼上应用CC3D飞控例子的典型配置。注意,对于不同CC3D飞控板子,输出的分段管理配置会有不同。
All outputs are organized in Banks, displayedabove using colors. This setup should run digital servos(333Hz) and standard Esc (50Hz).
如上图中不同颜色所示,GCS输出配置界面中使用不同颜色代表不同的分段。当前图中,Update rate
出现了333Hz和50Hz,可以看出,这是使用了3个数字舵机(333Hz)和1个标准电调(50Hz)
The bank one (Green) cover the outputs channels 1,2,3 and run PWMat 333Hz update rate.
第一段(绿色标识)包含了第1,2,3输出通道和输出信号制式是PWM,并且工作在333Hz刷新率上。
The bank two (Cyan) cover outputs 11 (not used)  and output 4is used for motor with PWM / 50Hz.
第二段(天蓝色标识)包含第11通道(上图配置中第11通道闲置未配置)和第4输出通道,第四输出通道被配置为PWM制式输出,刷新率为50Hz.
The bank three (Yellow) is currently not used but any output modecan be selected for outputs 5, 7 or 8, without interfere with the rest of thesystem.

第三段(黄色标识)包含第5,7,8通道,上图配置中并未启用,但可以根据用户需求,可以从下拉选择列表中对输出制式进行选择配置,不会影响系统的其他功能。
Last bank four (Purple) is used for the second aileron servo onoutput 6 and run PWM at 333Hz update rate.
第四段(紫色标识)包含第6,9,10通道,如上图中,第6通道被配置为另一个副翼舵机控制,采用PWM制式,刷新频率是333Hz.
This example show how outputs / banks need to be selected if youwant to setup a custom output mapping.
下图是实物飞机,对应上面配置界面中各分段管理,可以看出实物与配置的一一对应关系。

Calibration 校准
If you have an offset in the Pitch or Roll angle,change the Neutral Settings for the servo in one or the other direction tocompensate for the offset. Click Save to see the result immediately.
如果发现在俯仰或横滚轴向上有角度偏差,可以调节舵机中位往一个方向或另一个方向移动进行补偿校正。点击保存以后就可以马上看到调节效果。
Click on the slider bar to apply steps of 10.

点击滑块进行调节,步长是10.
TxPID遥控调节PID如左侧图标,进入TxPID模块设置页面
Module Control模块控制
Enable the module
启用此模块。
By default, the module is not enabled to "savememory" on CopterControl. If you want to use the module, the first thingyou need to do is enable it.
CC板子,为了节省内存开支,此模块默认下是停用状态。如果用户需要用到此功能,第一件事就是启用此模块功能。
Click the checkbox to Enable TxPIDmodule, then click Save to store your option, pause, andpower cycle the board.
在“Enable TxPID module”左边的小方框打上勾勾,然后点击Save进行保存设置,系统会停顿一下,然后需要拔掉飞控电源,再重新插上电源。

ModuleSettings 模块设置
You can adjust a maximum of 3 independent instances.Each instance can control a stabilization value based on a transmitter input.
如上图,最多有3个独立的Instance(调节对象)可供调节。遥控输入通过每一组Instance(调节对象)控制着稳定参数值,这样就实现了用遥控直接调节参数的目的。
PID optionPID控制选项
This is the stabilization value you want to adjust.
这是你要调节的稳定参数值
Any value from the StabilizationConfiguration  page can beselected.
可以选择并调节上面第112页StabilizationConfiguration稳定配置页面中所介绍的稳定参数值。
The rate values are mapped to the RateStabilization Coefficients (Inner Loop)
比率rate值被映射到RateStabilization Coefficients (Inner Loop) 比率稳定模式(内环路)参数
The attitude values are mapped to the AttitudeStabilization Coefficients (Outer Loop)
姿态 attitude 值被映射到AttitudeStabilization Coefficients (Outer Loop) 姿态稳定模式(外环路)参数。
file:///C:/Users/Bruce/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image001.png        If you want tocontrol both Roll and Pitch values (e.g., in the case of a multi-rotor,) thenyou can choose the option Roll+Pitch. (***There is no need to link thevalues on the Stabilization page.)
file:///C:/Users/Bruce/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image001.png        如果你想要同时控制Roll和Pitch数值(例如在多旋翼飞行器上),那么你可以选着 Roll+Pitch选项,但并不需要再稳定配置页面中去把Roll和Pitch连接起来(进行联动)
(译者注:此处多旋翼是指完全对称的多旋翼,比如正X多旋翼,如果是长X多旋翼,那么Roll和Pitch轴向上的结构有区别,重量分布也有区别,流体动力响应等等都有区别,最好是单独调节的好。)


Control Source 控制源
The Control Source is the transmitter input usedwith this instance. It can be one of the accessory channels or the throttlechannel.
控制源 Control Source就是遥控器的输入通过此对应的instance(调节对象)。可以是任何辅助通道中的一个,甚至可以是油门通道。
·        Ifan accessory channel is selected, then its range will be mapped to the PIDoption range [Min..Max] defined for this instance.
如果选中任何一个辅助通道,那么改通道的行程将映射到instance(调节对象)定义的最小最大[Min..Max]范围内的PID数值范围。
·        Ifthe throttle channel is chosen, then the throttle range [Min..Max] will bemapped to the PID range [Min..Max] defined for this instance. If the throttleis out of bounds, then the PID Min. and Max. values will be used accordingly.
如果使用油门通道,那么油门行程的最小最大值范围将映射到instance(调节对象)定义的最小最大[Min..Max]范围内的PID数值范围。如果油门数值超过界限,那么将使用最小或最大PID值。
Minimum and Maximum 最小值和最大值
The Min. and Max. values specify the range wherethe ControlSource can operate. It is advised to carefully select theminimum and maximum values of the range that you map your control to. If yourmaximum value is set incorrectly, then the slightest change of your controlchannel may have a huge impact on the stabilization value.
最小值和最大值限定了控制源 Control Source能够调节的PID值范围。建议要根据自己的遥控器小心选择PID调节行程的最大和最小值。如果最大值设置得不好不正确,那么稍微动一动遥控的通道(调节按钮或开关),就会产生很大的稳定参数值,这样一来,就很难精细调节了。
file:///C:/Users/Bruce/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.png        It is possible toset PID minimum value greater then the maximum value. In this case, increasingthe control input will decrease the PID stabilization value. A useful exampleis to decrease the PID value when increasing throttle on airplanes.
file:///C:/Users/Bruce/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.png        此处可以设置PID得最小值比最大值大!!这此情况下,增加输入控制,反而会降低PID稳定参数值。这应用在固定翼飞机上是很有用的,此时加大油门,PID值反而降低。
The minimum, maximum and control values are bound tothe values on the Expert tab of the Stabilization page. Please make sure that you specify the correct Min.and Max. values corresponding with the Expert values.
最小值、最大值和控制值绑定到“稳定”页面的“专家”选项卡上设置的值。请确保你设置的最小最大值和专家级设置中的数值一致。
Throttle Range 油门行程范围
When the throttle is used as a Control Source, thenthe minimum and maximum can be bound to a specific range of the throttlechannel. The default values are 0.2 as Min. and 0.8 as Max. The throttle signalrange from the transmitter is mapped to a 0 to 1 range, meaning that the PIDvalue will only be changed if you move the throttle between 0.2 and 0.8 (oractually between 20% and 80%) of your TX throttle range.
当把油门行程作为控制源Control Source,那么最小最大值就可以绑定到油门行程的特定范围(也就是截取油门行程中的一部分)。默认设置是最小值0.2,最大值0.8. 而遥控器发出的油门信号范围是从0到1。这意味着只有油门杆位置落在0.2到0.8之间时(或者20%到80%),PID值才发生改变。
Update Mode 更新模式
The setting of the update mode defines how themodule updates the values.
更新模式设置决定了TxPID如何去更新设置的数值。
·        Never: Although the TxPID Module isenabled, it will never update the stabilization values.
·        WhenArmed:The stabilization values will only be updated when the board is armed.
·        Always: The stabilization values willalways be updated.
·        Never(永不)更新方式,尽管TxPID模块功能被激活,但不更新稳定参数值。
·        When Armed:只有当解锁以后,才更新稳定参数值
·        Always马上更新方式:稳定参数值一旦发生改变,马上更新。
Note that none of the stabilization values onthe  Stabilization page can be manually updated in the GCS if theTxPID module is actively updating! Even if you selected other PID values in themodule, you cannot update other stabilization values in the GCS. An easyworkaround is to set the Update Mode to When Armed.This allows you to update the other stabilization values through the GCS if theboard is not armed.
请注意,如果TxPID模块正在更新,则无法在GCS中手动更新Stabilization页面上的稳定参数值!即使是你选择其他参数,也是无法手工通过GCS调节的。一个简易的解决方法是把Update Mode设置成When Armed.这样,在未解锁状态下,就可以通过GCS手工调节其他PID值了。

Example 举例
In the following example we will control the Kpvalue from the roll rate stabilization on the inner loop.

在下面的例子中,我们将演示如何控制内循环运算的侧滚比率稳定参数Kp值。
Suppose we have a transmitter with a variable knobassigned to an aux channel of the receiver. The channel should already bedetected and calibrated accordingly on the  Input tab.In above example, the channel is bound to Accessory0.
假设我们的遥控器有一个可变旋钮并已经与接收机的一个辅助通道绑定,动这个旋钮,对应的辅助通道行程就发生改变。确保此时对应的副主通道已经在输入配置中侦测到并正确校准过。在上图例子中,该通道绑定到控制源Accessory0(辅助通道0).

We select the PID option Roll Rate.Kp andassign it to our Accessory0 ControlSource.
Furthermore, we set the Min of the range on 0.0015 and the Max ofthe range on 0.0095.
This way, the knob on the TX will set the value 0.0015 as Roll Rate.Kp whenturned on minimum and 0.0095 when fully turned on maximum.
在选项框 PID option中选择Roll Rate.Kp(侧滚比率的P值)并指定到辅助通道 Accessory0 作为控制源Control Source。然后把最小P值设置为0.0015,最大P值设为0.0095.这样设置以后,遥控器上的旋钮旋到最小位置时,代表P值是0.0015,旋钮旋到最大位置时,代表P值是0.0095.


EasyTune简易调参Overview概述
EasyTune allow modifying Pitch/Roll/YawPIDs settings using only two potentiometers on RC transmitter.

简易调参EasyTune方法,可以利用遥控器上的2个电位器对Pitch/Roll/Yaw的PID值进行调节,如下图:
Basicsetup 基本设置方法
RcInput: Setup at least one variable knob as Accessory(two knobs preferred to cover Pitch and Roll axis at same time).
在遥控输入配置页面,最少要有一个电位器(遥控的旋钮/滑块/遥杆等)作为辅助通道。(最好是有2个电位器,可以同时控制Pitch轴和Roll轴)。
TxPID > Module Settings: 进入TxPID,启用TxPID,保存,然后断开电池和USB线,再重新插上电池和USB线,然后再Module Settings(模块设置)区域进行设置:
·        Choosethe PIDbank you want to use, 在PID Option下的下拉菜单中选择要调节的某项PID参数
·        Setuptwo instances with EasyTuneRatePitch  and/or EasyTuneRateRoll,设置两档Instance来调节EasyTuneRatePitch(简易调节PitchPID值)或 EasyTuneRateRoll,(简易调节Roll的PID值)
·        Affectthe Accessory inputyou want for every instance, 设置对应的辅助通道和对应电位器
·        Definelimits,this refers to the range you want for the Proportionnal (P) Rate value.指定最小最大值进行设置调节范围,这个范围是针对比例值的,也就是比例值的调节范围。
Update mode: You can choose 'Always' initially and look how thePID values change in stabilization tab.
更新模式:可以选着'Always'始终,并在稳定设置选项卡中查看PID值如何变化。
EasyTuneSettings: 简易调节设置
Please note those factors are the same used in theprevious OPTune process / spreadsheet, default values are just fine but you canplay later with sliders and see the behavior changes.

请注意,这些因子与上面的OPTune(基本设置)过程/电位器使用的相同,默认值也可以直接使用,后面你也可以自己使用滑块来改变并查看参数值得变化情况。










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发表于 2021-1-15 13:34:35 | 显示全部楼层
总结一下,
1. Rate模式,就是角速度控制模式,摇杆偏离中位的多少,代表角速度多少;
2. Attitude模式,就是倾斜角控制模式,摇杆偏离中位多少,代表飞机倾斜角度多少。
3. Manual模式,就是手动控制。
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